 Есть такая игрушка, - луноход или вездеход, который работает от батареек и двигаясь по комнате, натыкаясь на различные препятствия, меняет направление движения и обходит их. Обычно, механизм «обхода» представляет собой пару маленьких колесиков, расположенных ближе к центру корпуса игрушки. Колесики приводятся от вращающейся шестерни и при возникновении сопротивления движению пробуксовывывают и поворачиваются вместе с ней, изменяя направление тяги. Колесики очень маленькие, а шестерни находятся близко от пола, В результате в эту механику набивается всякая пыль, нитки, шерсть собаки, и механизм быстро выходит из строя.
Избежать поломки по такой причине и сделать игрушку более проходимой можно, если за основу взять модель трактора, танка или вездехода, на гусеничном ходу, у которого каждая гусеница приводится от отдельного двигателя. Спереди корпуса, по его передним углам нужно расположить два контактных датчика (рис. 2). Еще таких же два датчика расположить на задних углах корпуса А внутри игрушки разместить схему, показанную на рисунке 1.
Электродвигатели М1 и М2 приводят в движения, соответственно, правую и левую гусеницы (или ряды колес). Напряжение на двигатели поступает через ключевые каскады на составных транзисторах, которые включают и выключают двигатели, а так же, меняют их направление вращения (меняют полярность питающего напряжения.
В данной схеме двигатели включены так, что при наличии логической единицы на выходах D1.1 и D1.4 игрушка движется вперед. На носу игрушки расположены два контактных замыкающих датчика SD1 и SD2, - микровыключатели. Они нажимаются подвижным подпружиненным буфером. Если игрушка натыкается на препятствие точно «влоб» замыкаются оба датчика, если под углом, - то SD1 или SD2.
Предположим, препятствие было слева и от прикосновения к нему замкнупся SD1 В этом случае происходит быстрая зарядка конденсаторов С1 и С4 На входах D1.1 и D1.4 возникают уровни логической единицы, а на выходах нули. В результате транзисторы VT1, VT4, VT5, VT8 закрываются, но открываются VT2, VT3, VT6, VT7 и полярность питания электродвигателей М1 и М2 меняется на обратную.
Игрушка отъезжает назад. Но, постоянная времени цепи R1-C1 больше чем R7-C4, поэтому, реверсивное движение гусеницы, работающей от двигателя М2 прекращается раньше и включается прямое её движение, в то время, как вторая гусеница (М1) все еще движется в реверсивном направлении. В результате игрушка не только отъезжает назад от препятствия, но и разворачивается направо. Затем, после разрядки С1 через R1 прямолинейное движение возобновляется (до встречи с другим препятствием).
Если на препятствие наталкивается датчиком SD2, то все происходит точно так же, но работают цепи R3-C2 и R6-C3. В результате, игрушка так же отъезжает назад, но поворачивает теперь налево.
Датчики SD3 и SD4 можно бы и не устанавливать, но они нужны на случай, если игрушка отъезжая назад наткнется на препятствие, расположенное позади. В этом случае, на остаток времени реверсивного движения один или оба двигателя выключатся. Затем, включится прямолинейное движение
Если датчики SD3 и SD4 не установить, то упершись в препятствие позади игрушка будет буксовать. Если конструкция игрушки такова, что пробуксовка не вызывает перегрузки двигателей или недопустимого повышения тока потребления, то SD3 и SD4 можно и не устанавливать. В том случае, если игрушка наезжает на расположенное впереди препятствие и происходит нажатие двух кнопок датчиков, в идеале, игрушка должна отъехать прямолинейно назад и ударится снова в это препятствие.
Но, чтобы этого не происходило, нужно временные параметры цепей R1-C1 и R6-C3 установить немного разными. Так, чтобы разрядка одной из них занимала по времени на 1/4 - 1/5 больше другой. Тогда игрушка сначала отъезжает назад, а затем поворачивается в сторону датчика с большей задержкой. Направление обратного движения будет уже другим и игрушка сможет обойти препятствие, либо толкнется в него одним датчиком и обойдет препятствие за несколько приемов. |
ГЛАВНАЯ 
Авто
ДРУГИЕ ПОХОЖИЕ СХЕМЫ НА САЙТЕ:
